Aster Documentation
Autonomous System Project
初めに¶
Welcome to the Aster's wiki!
Ideally, GitHub Wikis should be written in English, but since I can't speak English, so I'll write it in Japanese!
制御と開発についての適当なことを書いていくよ。
具体的には以下のことを書いていこうと思うよ。
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ALEO操作方法・システム
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AC操作方法・システム
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基礎知識（PWMとかI2Cとか）
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使った計算（発熱計算、ILIM抵抗計算）
リンクミスや質問等はLINEか、メールに。多分LINEのほうが早い。
プロジェクト憲章¶
研究背景¶
今現在、世界には四輪起動の車が走り回っているわけであるが、それらが旋回しようとしている所を見て、どうにか全方向に駆動できるユニットを開発できればより効率良く物資の運搬等を図ることができないかと思った。
そこで、差動遊星歯車機構を用いた四輪駆動操舵機構というものを提案したい。
研究目的¶
産業の現場において、現在はオムニホイールや、メカナムホイールと呼ばれる機構を用いることで、全方位駆動を実現させることが一般的とされている。だが、今挙げたこれらの機種には駆動力が弱いという欠点がある。そこで、各車輪を個別に駆動、操舵を行えば、この欠点を解決できるのではないかと考える。それを実現させるための礎として、この機構を開発する。
個人的目標¶
私はこれまで、自身の知識を有する者のみで開発を進める傾向があった。しかし今回の機会を通して、自らの知識や技術を積極的に共有し、その解説を行うことで、知識の属人化を防ぎたいと考えている。
また、グループ開発を積極的に行い、実際の開発現場で用いられている手法や管理方法を取り入れることで、効率的かつ協調的な開発能力を身につけたい。これらを通して、技術力だけでなく、チームで成果を生み出すための能力を向上させることを個人的目標とする。
略称と機能について¶
ここの資料を読み漁る際に結構ALEOやAC、ABなどの略称が出てくると思う。なので簡単にその略称と機能について解説しておく。
ALEO¶
おそらく一番登場頻度が高い略称である。正式名称はAster Low Earth Orbitで完全に名前のかっこよさと勢いで決めたのでそこまで意味はなかったりする。
具体的な機能ついてだが、以下のことを行う。
なんとなくでいいのでリアルタイム性が必要なモータの制御を行うと考えてもら得れば良い。
AC¶
多分ニ番目に登場頻度が高い略称。正式名称はAster CoreでCoreと歌っているが作ってるとメイン機能がALEOに吸われてる気がするのは気の所為であってほしい。
管理画面の表示などの人が見える処理を行う。あとALEOへの命令。
命令系統的にはALEOよりACの方が上位だがALEOの方も結構頭がいい上に扱ってる内容的にACの方が不安定になりがちなので非常停止機構などをALEOに乗せた結果、ALEOの方が命令系統的に上なのではないかとちょっと疑っている。
AB¶
回路図とかでちょっと出てくる程度でほぼ出てこない。正式名称はAster Batteryでその名の通りバッテリ、電源系を管轄する。管轄すると行ってもだいそれたICを乗っけているわけでもないので特筆することもない可哀想な子。でも特性的にALEOに統合するわけには行けないので縁の下の力持ちって感じ。
おすすめの使い方¶
Wikiのおすすめの使い方を紹介する。まずあなた好みのテーマに設定する。私はダークテーマがお気に入りなのでそちらに。
そうしたらわからない単語がタイトルのノートを開いてみる。その時だいたいの場合わからない単語が出てくると思う。その時は上の検索欄からその単語を検索しそれについて記載されているノートを見てみる。ノートがなければ少し手間だがネットで調べて欲しい。また、その際に私に連絡してもらえるとページを追加できるので嬉しい。
余談¶
各Indexで余談書いてあるけど公開する時に恥ずいから消すかな。そもそもこのページってGitHub Pages使ってるから実は全世界公開されてたりする。だから見ようと思えば見れる。でも安心してくれ。リポジトリ自体は非公開だから内部情報は見れないからね。