Aster 設計解析

AI 支援 — Aster基板は、ロボティクスまたはメカトロニクス向けの統合制御基板である。STM32F303RETx（Arm Cortex-M4コア、最大72 MHz動作、512 KBフラッシュ）をメインMCUとし、5系統のDCモータ駆動チャネル、複数のI2Cセンサ（距離・角度・気圧・IMU）、OLEDディスプレイ、CANバスインターフェース、USB Type-Cコネクタを搭載する。回路図は18シートの階層構造で構成され、全134部品、651ピン、247ネットを含む。


メインMCU: STM32F303RETx (U2)

U2はSTMicroelectronics製STM32F303RETxであり、LQFP-64パッケージ（10×10 mm）に収められた32ビット72 MHz Cortex-M4マイコンである。外部クロック源として8 MHzの水晶振動子Y1が接続されている。BOOT0ピン（ピン60）はブートモード選択に使用される。デバッグインターフェースとしてSWDがJ3コネクタ経由で引き出されている。UART4はJ4コネクタ経由で外部に接続される。


電源系統

本設計の電源系統は、外部バッテリ入力（AB/Battery_VCC）から複数段の変換を経て各回路ブロックに電力を供給する構成となっている。

入力段DC-DCコンバータ (U12)

U12はRECOM R-78E3.3-0.5であり、6～28 V入力から3.3 V固定出力を生成するスルーホール実装のスイッチングレギュレータである。出力電流は最大500 mAである。

LDOレギュレータ (U4)

U4はDiodes Incorporated AP2112K-3.3であり、600 mA出力のCMOS LDOレギュレータである。SOT-23-5パッケージで、ENピン（ピン3）によるイネーブル制御を備える。USB VBUS電源からの3.3 V生成に使用されていると推定される。

CH213K (U5, U13)

U5およびU13はCH213Kであり、SOT-23-3パッケージのレギュレータである。U5は+3.3Vレールの電源ソースとして機能している。

モータ駆動用DC-DC (U14, U18～U21)

U14、U18、U19、U20、U21は秋月電子のSI-8050Sスイッチング電源キットモジュールであり、各モータ駆動チャネルに個別の電源を供給する。これらは4ピン構成（Vin、GND×2、Vout）のモジュールである。

電源レール概要

GNDレールには128ピンが接続されている。+3.3Vレールには52ピンが接続され、U5のVOUTピンが電源ソースである。AB/Battery_VCCは外部バッテリ入力レールである。


モータ駆動回路（5チャネル）

DCモータドライバ DRV8871DDA (U16, U23, U26, U29, U32)

DRV8871はブラシ付きDCモータドライバであり、4個のNチャネルMOSFETで構成されるHブリッジにより、最大3.6 Aピーク電流で双方向モータ制御が可能である。動作電源電圧範囲は6.5 V～45 Vである。IN1およびIN2ピンへのPWM入力によりモータ速度と回転方向を制御する。ILIMピンに接続される抵抗により電流制限値が設定される。本設計では5個のDRV8871DDA（U16、U23、U26、U29、U32）が搭載され、それぞれモータM1～M5を駆動する。DRV8871DDA（チューブ品）はObsolete（製造終了）ステータスであり、リール品DRV8871DDARがActive品として継続供給されている。新規設計ではリール品番への切り替えを推奨する。

電流センスアンプ INA180A3 (U17, U24, U27, U30, U33)

INA180A3は固定ゲイン100 V/Vの単チャネル電流センスアンプであり、コモンモード電圧範囲-0.2 V～+26 Vで、電源電圧とは独立してセンス抵抗両端の電圧を増幅する。動作電源は2.7 V～5.5 Vの単電源であり、最大消費電流は260 µAである。SOT-23-5パッケージで、各モータチャネルに1個ずつ（計5個）配置されている。OUT（ピン1）はMCU U2のADC入力に接続され、モータ電流のリアルタイム監視を実現する。


I2Cバスアーキテクチャ

I2Cスイッチ TCA9548APWR (U10, U11)

TCA9548Aは8チャネルの双方向I2Cスイッチであり、上流のSCL/SDAペアを8つの下流ペアにファンアウトする。アクティブローの~{RESET}入力により、下流バスがロー状態でスタックした場合のリカバリが可能である。バス電圧1.8 V、2.5 V、3.3 Vと5 V部品間の電圧レベル変換にも対応する。アドレスピンA0、A1、A2の設定により、1つのI2Cバス上に最大8個のTCA9548Aを配置可能である。

本設計ではU10とU11の2個が搭載されている。MCU U2のI2Cバスが上流側に接続され、下流チャネルを通じて以下のデバイスが接続される。

上流バス直結デバイス

U1（OLEDディスプレイモジュール）、U6（PJ85775P、I2Cインターフェース付きデバイス）、U7（秋月BNO055 IMUキット）、U8（BMP280気圧センサキット）がMCUのI2Cバスに直接またはスイッチ経由で接続されている。

下流チャネル: VL53L0X距離センサ (U34～U37)

VL53L0Xは赤外線レーザーパルスのTime-of-Flight（飛行時間）を測定して距離を計測するセンサであり、最大2 mの距離を1 mm分解能で報告可能である。本設計では4個のVL53L0Xキットモジュール（U34～U37）が搭載されている。各モジュールはVIN、GND、SCL、SDA、GPIO1、XSHUTの6ピン構成である。XSHUTピンはMCUのGPIOに接続され、電源シーケンス制御により個別のI2Cアドレスを割り当てることで、同一バス上での複数センサ運用を実現する。各センサは個別のI2Cチャネル（バス3～6）に接続されている。

下流チャネル: AS5600角度センサ (U15, U22, U25, U28, U31)

U15、U22、U25、U28、U31はAS5600キットモジュール（JST SHコネクタ、6ピン）であり、磁気式ロータリエンコーダとして各モータ軸の角度位置を検出する。VIN、3Vo、GND、SCL、SDA、OUTの6ピン構成で、I2Cバス7～11にそれぞれ接続されている。


CANバスインターフェース

SN65HVD230DR (U9)

SN65HVD230はISO 11898-2準拠の3.3 V CANバストランシーバであり、最大1 Mbpsのデータレートに対応する。RSピン（ピン8）は高速モード、スロープ制御モード、低消費電力モードの3つの動作モードを提供する。RSピンをGNDに接続すると高速モードが選択され、送信出力トランジスタのスルーレート制限なしで動作する。U9のDピン（ピン1）とRピン（ピン4）がMCU U2のCAN TXD/RXDに接続され、CANHピン（ピン7）とCANLピン（ピン6）が差動バスラインに接続される。VREFピン（ピン5）はバス基準電圧出力である。


USB Type-Cインターフェース

J6はGCT USB4105シリーズの16ピンUSB 2.0 Type-Cレセプタクルである。VBUS（A4、A9、B4、B9）、GND（A1、B1、B12、A12）、D+（A6、B6）、D-（A7、B7）、CC1（A5）、CC2（B5）が接続されている。

ESD保護 USBLC6-4SC6 (U3)

USBLC6-4SC6はレール・トゥ・レールトポロジに基づくサージ保護に最適化されたESD保護デバイスであり、480 Mbit/sまでのデータライン伝送に適している。SOT-23-6パッケージで、VBUSピン（ピン5）、GNDピン（ピン2）、4本のI/Oピンを持ち、USB D+/D-ラインのESD保護を提供する。


センサ群

BNO055 IMU (U7)

U7は秋月電子のBNO055キットモジュールであり、9軸IMU（加速度計、ジャイロスコープ、地磁気センサ）を搭載する。VIN、GND×2、SDA/T、SCL/R、RESET、INT、VOUTの8ピン構成で、I2Cバス経由でMCUと通信する。VOUTピンはオンボードレギュレータの出力である。

BMP280気圧センサ (U8)

U8はBMP280キットモジュールであり、VDD、SDA、GND、SCLの4ピンヘッダ構成でI2Cバスに接続される。

PJ85775P (U6)

U6はPSOP-8パッケージのI2Cデバイスであり、SDA（ピン1）、SCL（ピン2）、ALERT（ピン3）、アドレスピンA0/A1/A2（ピン7/6/5）を持つ。VCC（ピン8）は+3.3Vに接続される。


ユーザーインターフェース

スイッチ

SW1、SW2、SW4、SW5はSPSTタクトスイッチ（TS-1088シリーズ）である。SW3は5回路DIPスイッチであり、設定用途に使用される。SW6はSPSTスイッチである。合計6個のスイッチが搭載されている。

LED

D1～D12は0603サイズのSMD LEDであり、12個搭載されている。ブザーBZ1と合わせて合計13個のインジケータが存在する。

OLEDディスプレイ (U1)

U1はOLEDディスプレイモジュールであり、4ピンヘッダ（GND、VDD、SCK、SDA）でI2Cバスに接続される。


外部コネクタ

J1はRS485用2ピンコネクタである。J2はVCC/GND用2ピンピンヘッダである。J3はSWOデバッグ出力用2ピンピンヘッダである。J4はUART4用2ピンピンヘッダである。J5は5ピンのEXTRA_GPIOコネクタであり、予備のGPIOラインを外部に引き出す。

J1（RS485）およびJ4（UART4）はそれぞれ2ピンのみであるため、外部基板側でRS-485トランシーバやUARTレベル変換が必要となる場合がある。


その他の部品

JP1はソルダージャンパ（ブリッジ済み）であり、回路の接続/切断を選択可能にする。Y1は8 MHz水晶振動子（3.2×2.5 mm SMDパッケージ）であり、MCU U2の外部クロック源として使用される。


パッケージ構成の概要

本設計は、チップパッシブ部品65個、コネクタ6個、水晶振動子1個、QFP 1個（MCU）、SOD 12個（LED）、SOIC/SOP 27個、SOT 9個、未分類13個で構成される。全体として比較的コンパクトな134部品の設計であり、モータ駆動5チャネルとセンサ群を1枚の基板に統合している。

AI 支援 — 本設計はバッテリー駆動のロボット制御システムであり、電源はバッテリーからヒューズF1（250V/10A）およびスイッチSW6を経由してメイン入力レールAB/DCDC_AS3/Vin_7.4に供給される。このレールの公称電圧はネット名から7.4V（2セルLiPoバッテリー相当）と推定される。

メイン入力レールからは二つの電源経路が分岐する。第一の経路はRECOM R-78E3.3-0.5（U12）降圧DC/DCモジュールで3.3Vを生成し、その出力はCH213K（U13）ORingコントローラを経由してシステム全体の+3.3Vレールに供給される。第二の経路はSanken SI-8050Sキットモジュール5台（U14, U18, U19, U20, U21）で、それぞれ5V固定出力を生成し、各モーター駆動ユニットのDRV8871DDモータードライバに電力を供給する。

USB Type-Cコネクタ（J6）のVBUSラインからはDiodes AP2112K-3.3（U4）LDOレギュレータで3.3Vが生成され、その出力はフェライトビーズFB2を経由してCH213K（U5）のVIN端子に接続される。U5のVOUT端子が+3.3Vレールのソースとして認識されている。CH213K（U13）はU12の出力側に、CH213K（U5）はU4の出力側にそれぞれ配置されており、二つの3.3V電源（バッテリー経由とUSB経由）のORing機能を実現している。+3.3Vレールが給電するコンシューマは、STM32F303RETx MCU（U2）、TCA9548APWR I2Cスイッチ2個（U10, U11）、AS5600磁気エンコーダキット5個、INA180A3電流センスアンプ5個、SN65HVD230DR CANトランシーバ（U9）、AE_BNO055_Kit IMU（U7）、BMP280気圧センサキット（U8）、OLEDディスプレイ（U1）、PJ85775P（U6）、VL53L0Xキット4個（U34-U37）など多数のデバイスである。

AI 支援 — バッテリーはAB/Battery_VCCレールからヒューズF1（250V/10A定格）を通じてNet-(SW6-A)に接続され、スイッチSW6のA端子に至る。SW6のB端子がAB/DCDC_AS3/Vin_7.4レールに接続され、ここからU12およびU14/U18-U21の全入力端子に分配される。

ヒューズF1の定格は10Aであり、5台のSI-8050Sモジュール（各最大3A出力）とR-78E3.3-0.5（最大0.5A出力）の合計最大負荷を考慮すると、最悪ケースで15A以上の入力電流が想定される。ただし全モーターが同時に最大負荷で動作する確率は低いため、10Aヒューズは通常運用では妥当であるが、突入電流やモーターストール時にヒューズが溶断する可能性がある。

AI 支援 — U12はRECOM R-78E3.3-0.5で、入力電圧範囲6V～28V、固定3.3V出力、最大500mAの降圧DC/DCモジュールである（RECOM R-78E-0.5データシート REV. 9/2025）。入力はAB/DCDC_AS3/Vin_7.4レール（公称7.4V）から供給され、入力電圧範囲内に収まる。

U12の出力Net-(U12-OUT)はCH213K U13のVIN端子に直接接続されている。回路図上、U12の入力側および出力側に専用のバルクコンデンサが見当たらない。RECOMデータシートでは基本動作に外付け部品は不要とされているが、出力側の最大容量性負荷は220µFと規定されている。U13のVOUT側にはAB/3.3v_DCDCネット上に0.1µFセラミック（C18）が1個のみ配置されている。R-78E3.3-0.5は内部に入出力コンデンサを内蔵しているため最低限の動作は可能であるが、長い配線インピーダンスを考慮すると入力側に10µF程度のセラミックコンデンサを追加することが望ましい。

AI 支援 — CH213K（WCH製）はSOT-23-3パッケージの3端子ORingコントローラ/理想ダイオードであり、VIN-VOUT間に内蔵FETを持つ（LCSC C5456874データシート）。動作入力電圧範囲は2.2V～5.5V、RDS(on)は240mΩ、順方向電圧降下は240mV、静止電流は3.6µAである。

U13はU12（R-78E3.3-0.5）の3.3V出力をVINに受け、VOUTをAB/3.3v_DCDCネットに出力する。AB/3.3v_DCDCネットはフェライトビーズFB1（120Ω/2A）を経由して+3.3Vレールに接続される。U5はU4（AP2112K-3.3）の出力をフェライトビーズFB2経由でVINに受け、VOUTが+3.3Vレールに直接接続される。

二つのCH213Kが並列にORing構成で+3.3Vレールを駆動することで、バッテリー電源とUSB電源のどちらか一方または両方が存在する場合にシステムに給電できる。CH213Kは逆流防止機能を持つため、一方の電源が消失しても他方からの逆流を防止する。

U13のVOUT側（AB/3.3v_DCDC）にはC18（0.1µF）のみが配置されている。FB1の後段の+3.3Vレールには合計15個のコンデンサ（0.1µF×14個、4.7µF×1個のC2）が接続されているが、これらはMCUおよび各ICのデカップリング用であり、レギュレータ出力安定化用のバルクコンデンサとしては不十分である。FB1（120Ω）はフェライトビーズとして高周波ノイズ除去に有効であるが、負荷過渡応答時にインピーダンスが電圧降下を引き起こす可能性がある。AB/3.3v_DCDCネット上に4.7µF～10µF程度のセラミックコンデンサを追加することを推奨する。

AI 支援 — U4はDiodes AP2112K-3.3で、固定3.3V出力、最大600mA、入力電圧範囲2.5V～6.0Vの低ドロップアウトLDOレギュレータである（DS39724 Rev. 2-2データシート）。入力はUSB Type-CコネクタJ6のVBUS（公称5V）からALED/USB_LEDネットを経由して供給される。

ALED/USB_LEDネットにはJ6のVBUS端子4本（A4, A9, B4, B9）、ESD保護IC U3（USBLC6-4SC6）のVBUS端子、LED駆動用抵抗R3、およびコンデンサC6（0.01µF）が接続されている。AP2112K-3.3データシートでは入力側に最低1.0µFのセラミックコンデンサが要求されているが、ALED/USB_LEDネット上にはC6（0.01µF）しか存在しない。これは入力コンデンサ要件を満たしておらず、レギュレータの安定性に問題が生じる可能性がある。入力側に1µF以上のセラミックコンデンサを追加する必要がある。

U4の出力Net-(U4-VOUT)はフェライトビーズFB2を経由してU5のVINに接続される。出力側にもAP2112K-3.3データシートで最低1.0µFのセラミックコンデンサが要求されているが、Net-(U4-VOUT)ネット上にコンデンサが見当たらない。FB2の後段Net-(U5-VIN)にもコンデンサが見当たらない。出力コンデンサの欠如はLDOの発振を引き起こす重大なリスクである。

U4のEN端子（ピン3）は回路図上でdesigner-NCとして意図的に未接続とされている。AP2112K-3.3データシートではEN端子をフロートにすることは推奨されておらず、VINに接続して常時イネーブルとするか、GNDに接続して無効化することが求められている。EN端子が未接続の場合、デバイスが不定状態となる可能性がある。ENをVINに接続するか、明示的にGNDに接続する必要がある。

U4のNC端子（ピン4）はunconnected（未接続、設計者NCマーク無し）として記録されている。AP2112K-3.3データシートではピン4はNC（内部接続なし）であり、フロートで問題ない。

AI 支援 — U14, U18, U19, U20, U21はSanken SI-8050Sキットモジュールで、それぞれ固定5V出力、最大3Aの降圧スイッチングレギュレータである（Sanken SI-8000Sシリーズデータシート）。入力電圧範囲は7V～40Vで、AB/DCDC_AS3/Vin_7.4レール（公称7.4V）から供給される。公称入力電圧7.4Vは最小入力電圧7Vに非常に近く、バッテリー放電末期には入力電圧が7Vを下回る可能性がある。2セルLiPoバッテリーの放電終止電圧は約6.0V～6.4Vであり、この範囲ではSI-8050Sの動作保証外となる。なお、SI-8050Sは製造中止（obsolete）品である。

各モジュールの出力レール（AB/DCDC_AS1/Vout_5V3A～AB/DCDC_AS5/Vout_5V3A）にはそれぞれ0.1µFセラミックコンデンサが1個ずつ（C19, C22, C23, C24, C25）配置されている。5V/3Aクラスの降圧レギュレータ出力としては容量が極めて不足している。キットモジュール内部に出力コンデンサが実装されている可能性はあるが、モータードライバDRV8871DDの負荷過渡応答を考慮すると、各出力に最低22µF～47µFのセラミックまたは電解コンデンサを追加することを強く推奨する。

各5V出力レールはDRV8871DDモータードライバ（U16, U23, U26, U29, U32）のVM端子に電流センス抵抗R19/R21/R23/R25/R27（10mΩ）を介して接続されている。INA180A3電流センスアンプ（U17, U24, U27, U30, U33）がこのシャント抵抗の両端電圧を検出し、MCUのADC入力に電流情報をフィードバックする。

AI 支援 — DRV8871DDモータードライバ（U16, U23, U26, U29, U32）のILIM端子にはそれぞれR20, R22, R24, R26, R28（32.4kΩ）がGNDに接続されている。DRV8871データシートによると、電流制限値はILIM端子の抵抗値で設定され、VILIM = ILIM × RILIM の関係がある。32.4kΩの設定は各モータードライバで統一されており、5台のモーターユニットすべてで同一の電流制限が適用される。

各モーター（M1-M5）の出力端子にはそれぞれ0.1µFのスナバコンデンサ（C21, C27, C29, C31, C33）がOUT1-OUT2間に接続されている。モーターの逆起電力抑制用としては容量が小さい可能性があるが、DRV8871の内蔵保護機能と併用する構成としては一般的である。

AI 支援 — U2（STM32F303RETx）はVDD端子4本（ピン19, 32, 48, 64）およびVBAT端子（ピン1）が+3.3Vレールに接続されている。VSS端子5本（ピン12, 18, 31, 47, 63）はGNDに接続されている。

VDDA端子（ピン13）はNet-(U2-VDDA)ネットに接続され、+3.3VレールからフェライトビーズFB3（120Ω/2A）を経由してフィルタリングされたアナログ電源が供給される。Net-(U2-VDDA)ネットには0.01µFセラミック2個（C6相当位置のC8, C11相当位置）、0.1µFセラミック2個、1µFセラミック2個（C13含む）の合計6個のコンデンサが配置されている。STM32F303データシートではVDDA端子に1µFおよび0.1µFのデカップリングコンデンサが推奨されており、本設計はこの要件を満たしている。FB3によるフィルタリングもアナログ電源のノイズ低減に適切である。

VSSA端子（ピン12）はGNDに直接接続されている。STM32F303ではVSSAをGNDに接続することが必須であり、この接続は正しい。

AI 支援 — メインI2Cバス（ALED/I2C_SCL, ALED/I2C_SDA）にはそれぞれR16（4.7kΩ、+3.3VとALED/I2C_SCL間）およびR17（4.7kΩ、+3.3VとALED/I2C_SDA間）がプルアップ抵抗として配置されている。このバスにはU2（MCU）、U10/U11（TCA9548APWR I2Cスイッチ）、U1（OLED）、U6（PJ85775P）、U7（AE_BNO055_Kit）、U8（BMP280_kit）が接続されている。4.7kΩのプルアップ値は3.3V I2Cバスの標準的な値であり、接続デバイス数を考慮しても適切である。

AI 支援 — USB Type-CコネクタJ6のCC1およびCC2ラインにはそれぞれR14（4.7kΩ、GNDへプルダウン）およびR15（4.7kΩ、GNDへプルダウン）が接続されている。USB Type-C仕様ではデバイス（UFP）側のCC端子には5.1kΩのプルダウン抵抗が要求される。本設計では4.7kΩが使用されており、USB Type-C仕様の5.1kΩ±10%（4.59kΩ～5.61kΩ）の範囲外である。4.7kΩでは一部のUSBホスト/チャージャーがデバイスを正しく認識しない可能性がある。5.1kΩ±1%の抵抗に変更することを推奨する。

ESD保護にはUSBLC6-4SC6（U3）が使用されており、D+/D-ラインおよびCC1/CC2ラインを保護している。VBUSラインはU3のピン5に接続されている。

AI 支援 — SN65HVD230DR（U9）はVCC端子（ピン3）が+3.3Vレールに接続され、RS端子（ピン8）がGNDに接続されている。SN65HVD230データシートによると、RS端子をGNDに接続すると高速モード（スロープ制御なし）で動作する。VREF端子（ピン5）はdesigner-NCとして意図的に未接続とされている。SN65HVD230のVREF端子はVCC/2の基準電圧出力であり、未使用時はフロートで問題ない。

CANH（ALED/CAN_H）にはジャンパJP1が接続されており、CAN終端抵抗R18（120Ω）のCANL側への接続を制御している。JP1はブリッジ済みジャンパであるため、デフォルトで120Ω終端が有効となる。

AI 支援 — AS5600磁気エンコーダキット5個（U15, U22, U25, U28, U31）はすべてVIN端子が+3.3Vレールに接続されている。AS5600データシートではVDD動作電圧範囲は3.0V～5.5Vであり、3.3V供給は範囲内である。各キットのOUT端子および3Vo端子はdesigner-NCとして未接続であり、I2C経由でのみ角度データを取得する構成である。

AE_BNO055_Kit（U7）はVIN端子が+3.3Vレールに接続されている。BNO055データシート（BST_BNO055_DS000_12）ではIC自体のVDD動作範囲は2.4V～3.6Vであり、キットボード上のオンボードレギュレータを経由する場合は入力電圧範囲が異なる可能性がある。3.3V入力はBNO055 ICの直接駆動電圧範囲内であるため、キットボード上のレギュレータがバイパスされるか低ドロップアウトで動作する構成と考えられる。なお、BNO055はBosch Sensortecにより新規設計非推奨（NRND）とされている。U7のINT端子（ピン6）およびVOUT端子（ピン8）はdesigner-NCとして未接続である。

AI 支援 — 本設計の電源アーキテクチャにおける主要な懸念事項を以下にまとめる。

AP2112K-3.3（U4）の入力コンデンサ不足は最も重大な問題である。データシート要件の1µF最小入力コンデンサに対し、ALED/USB_LEDネット上には0.01µF（C6）しか存在しない。同様に出力側にもコンデンサが見当たらず、LDOの発振リスクが高い。

AP2112K-3.3（U4）のEN端子が未接続であることも問題である。データシートではフロート状態は非推奨とされており、VINへの接続またはGNDへの接続が必要である。

SI-8050Sモジュールの入力電圧マージンが小さい。公称7.4V入力に対し最小動作電圧7Vであり、バッテリー放電時のマージンがほぼゼロである。また、SI-8050Sは製造中止品であり、長期供給に懸念がある。

USB Type-CのCC端子プルダウン抵抗が4.7kΩであり、USB Type-C仕様の5.1kΩから外れている。

+3.3Vレールの総負荷容量について、U12（R-78E3.3-0.5）の最大出力は500mAであり、MCU、I2Cスイッチ2個、CANトランシーバ、センサーモジュール多数、LED多数を駆動する。各デバイスの消費電流を積算すると、ピーク時に500mAを超過する可能性がある。USB側のU4（AP2112K-3.3、最大600mA）も同様の負荷を担うが、CH213KのORing構成により両電源が同時に存在する場合は負荷分担される。ただし、CH213Kの最大出力電流仕様がデータシートから明確に読み取れないため、電流容量の制約に注意が必要である。

AI 支援 —

デバイス	レール/ネット	観察事項	重要度
U4 (AP2112K-3.3)	ALED/USB_LED → Net-(U4-VOUT)	入力側コンデンサがC6（0.01µF）のみ。AP2112データシート（DS39724 Rev. 2-2）では入力側に最低1.0µFセラミックが必要。発振リスクあり。	高
U4 (AP2112K-3.3)	Net-(U4-VOUT)	出力側にコンデンサが見当たらない。AP2112データシート（DS39724 Rev. 2-2）では出力側に最低1.0µFセラミックが必要。LDO安定性に重大なリスク。	高
U4 (AP2112K-3.3)	EN（ピン3）	EN端子がdesigner-NCとして未接続。AP2112データシート（DS39724 Rev. 2-2）ではフロート非推奨。VINまたはGNDへの接続が必要。	高
U14/U18-U21 (SI-8050S-kit)	AB/DCDC_AS3/Vin_7.4	公称入力7.4Vに対し最小動作電圧7V（Sanken SI-8000Sデータシート）。バッテリー放電末期にマージン不足。SI-8050Sは製造中止品。	中
U14/U18-U21 (SI-8050S-kit)	各Vout_5V3Aレール	各出力に0.1µFセラミック1個のみ。5V/3A降圧出力としてはバルクコンデンサが不足。22µF～47µF追加を推奨。	中
R14/R15	CC1/CC2	USB Type-C CC端子プルダウンが4.7kΩ。USB Type-C仕様では5.1kΩ±10%が要求される。4.7kΩは範囲外（4.59kΩ～5.61kΩ）。5.1kΩへの変更を推奨。	中
U12 (R-78E3.3-0.5)	AB/DCDC_AS3/Vin_7.4 → Net-(U12-OUT)	入力電圧7.4Vは動作範囲6V～28V内（RECOM R-78E-0.5データシート REV. 9/2025）。出力3.3V固定、最大500mA。基本動作に外付け部品不要だが、入力側にバルクコンデンサ追加を推奨。	低
U13 (CH213K)	Net-(U12-OUT) → AB/3.3v_DCDC	U12出力をORingしてAB/3.3v_DCDCに供給。VOUT側にC18（0.1µF）のみ。バルクコンデンサ追加を推奨。	低
FB1	AB/3.3v_DCDC → +3.3V	120Ω/2AフェライトビーズでU13出力を+3.3Vレールに接続。高周波ノイズ除去に有効だが、負荷過渡時の電圧降下に注意。	低
F1	AB/Battery_VCC	250V/10Aヒューズ。5台のSI-8050S（各最大3A入力）の合計ピーク入力電流に対しマージンが小さい可能性。モーターストール時の溶断リスク。	低
U5 (CH213K)	Net-(U5-VIN) → +3.3V	+3.3Vレールのソースとして機能。U4出力からFB2経由で入力。ORing構成は適切。	✓
U16/U23/U26/U29/U32 (DRV8871DDA)	ILIM端子	各ILIM端子にR20/R22/R24/R26/R28（32.4kΩ）がGNDへ接続。5台すべて統一設定。	✓
FB3	Net-(U2-VDDA)	120Ω/2AフェライトビーズでVDDAをフィルタリング。0.01µF×2、0.1µF×2、1µF×2の合計6個のコンデンサで適切にデカップリング。STM32F303要件を満たす。	✓
U2 (STM32F303RETx)	VDD/VSS/VBAT	VDD×4本、VBAT×1本が+3.3V、VSS×5本がGND。+3.3Vレール上に0.1µF×14個、4.7µF×1個のデカップリング。	✓
U9 (SN65HVD230DR)	RS端子	RS端子がGNDに接続され高速モードで動作。VREF端子は未接続（出力専用のため問題なし）。VCCは+3.3V。	✓
R16/R17	ALED/I2C_SCL, ALED/I2C_SDA	4.7kΩプルアップ抵抗が+3.3Vレールに接続。3.3V I2Cバスとして標準的な値。	✓
U7 (AE_BNO055_Kit)	VIN → +3.3V	BNO055 IC動作範囲2.4V～3.6V内（BST_BNO055_DS000_12）。キットボード上レギュレータ経由の場合も3.3V入力は適切。BNO055は新規設計非推奨。	✓
U15/U22/U25/U28/U31 (AS5600_kit)	VIN → +3.3V	AS5600動作範囲3.0V～5.5V内（AS5600データシート v1-06）。3.3V供給は適切。	✓

AI 支援 —

参考資料
BNO055 (Bosch Sensortec) — BNO055 datasheet BST_BNO055_DS000_12, Bosch Sensortec cdn-shop.adafruit.com/datasheets/BST_BNO055_DS000_12.pdf
AP2112 (Diodes Incorporated) — AP2112 datasheet DS39724 Rev. 2-2, June 2017, diodes.com, pages 4-8 www.diodes.com/assets/Datasheets/AP2112.pdf
AS5600 (ams AG (ams-OSRAM)) — AS5600 datasheet v1-06, 2018-Jun-20, ams AG files.seeedstudio.com/wiki/Grove-12-bit-Magnetic-Rotary-P...
CH213K (WCH (Nanjing Qinheng)) — JLCPCB listing C5456874, LCSC datasheet www.lcsc.com/datasheet/lcsc_datasheet_2411121131_WCH-Jian...
R-78E3.3-0.5 (RECOM Power) — RECOM R-78E-0.5 datasheet, REV. 9/2025, page 1-2 recom-power.com/pdf/Innoline/R-78E-0.5.pdf
SI-8050S (Sanken Electric) — Sanken SI-8000S series datasheet (farnell.com/datasheets/87859.pdf), Octopart listing www.farnell.com/datasheets/87859.pdf

AI 支援 — U2はSTM32F303RE（LQFP64パッケージ）であり、+3.3Vレールから電源供給されている。VDD（ピン19, 32, 48, 64）およびVBAT（ピン1）はすべて+3.3Vに接続されており、データシートの動作電圧範囲2.0V～3.6Vを満たしている。VSSピン（ピン18, 31, 47, 63）およびVSSA（ピン12）はGNDに接続されている。+3.3Vレールには0.1µFセラミックコンデンサ13個と4.7µFセラミックコンデンサ1個が配置されており、各VDDピン近傍のバイパスとして十分である。

VDDA（ピン13）はNet-(U2-VDDA)ネットに接続されており、FB3（120Ω/2Aフェライトビーズ）を介して+3.3Vからフィルタリングされている。このフィルタネットには0.01µFセラミックコンデンサ2個、0.1µFセラミックコンデンサ2個、1µFセラミックコンデンサ2個が配置されており、アナログ電源のノイズ低減として適切な構成である。

水晶振動子Y1（8MHz）はPF0（ピン5、OSC_IN）およびPF1（ピン6、OSC_OUT）に接続されている。各ピンには12pFのセラミックコンデンサ（C9, C10）がGNDに対して配置されている。STM32F303REのHSE入力は4MHz～32MHzの範囲をサポートしており、8MHzは範囲内である。負荷容量の適合性はY1の具体的な仕様に依存するが、12pFの負荷コンデンサは一般的な8MHz水晶に対して妥当な値である。

BOOT0（ピン60）はR1（10kΩ）を介してGNDにプルダウンされており、SW4によって+3.3Vに切り替え可能である。通常動作時はBOOT0=Lowとなり、内蔵フラッシュからのブートが選択される。NRST（ピン7）にはC1（0.1µF）がGNDに対して接続され、SW5によるリセットボタンも実装されている。

I2Cバスとして、PB6（ピン58）がSCL、PB7（ピン59）がSDAに割り当てられ、ALED/I2C_SCLおよびALED/I2C_SDAネットに接続されている。これらのネットにはR16（4.7kΩ、+3.3Vへ）およびR17（4.7kΩ、+3.3Vへ）のプルアップ抵抗が配置されている。このバスにはU1（OLED）、U10/U11（TCA9548A）、U6（PJ85775P）、U7（BNO055）、U8（BMP280）が接続されている。

USBインターフェースとして、PA11（ピン44）がUSB_DP、PA12（ピン45）がUSB_DMに接続され、USB Type-CコネクタJ6およびESD保護デバイスU3に至っている。

CANインターフェースとして、PB9（ピン62）がCAN_TX（U9のDピンへ）、PB8（ピン61）がCAN_RX（U9のRピンへ）に接続されている。

UARTとして、PC10（ピン51）がUART_TX、PC11（ピン52）がUART_RXに割り当てられ、コネクタJ4に接続されている。SWDデバッグとして、PA13（ピン46）がSWDIO、PA14（ピン49）がSWCLKに割り当てられ、コネクタJ3に接続されている。

LED出力として、複数のGPIOが1kΩの電流制限抵抗を介してLED（D1～D12）に接続されている。3.3V電源で1kΩ抵抗の場合、LED順方向電圧を約2Vと仮定すると約1.3mAの電流となり、表示用LEDとして適切である。

DIPスイッチSW3の5ビットがPC13, PC14, PC15, PC0, PC1に接続され、各スイッチの反対側はGNDに接続されている。これらのGPIOには外部プルアップ抵抗が見当たらないが、STM32の内蔵プルアップをファームウェアで有効化することで対応可能である。ただし、内蔵プルアップは約40kΩと弱いため、ノイズの多い環境では外部プルアップ（10kΩ程度）の追加が望ましい。

AI 支援 — Y1は8MHzの2ピン水晶振動子であり、U2のPF0（OSC_IN）およびPF1（OSC_OUT）に接続されている。負荷コンデンサとしてC9およびC10（各12pF）がそれぞれのピンからGNDに配置されている。STM32F303REのHSE発振回路は4MHz～32MHzの水晶をサポートしており、8MHzは範囲内である。12pFの負荷コンデンサは、水晶の負荷容量仕様が約7pF～10pF程度（基板浮遊容量を考慮）の場合に適合する。Y1の具体的な型番が不明であるため、負荷容量の厳密な一致はY1のデータシートに依存する。

AI 支援 — U10およびU11はTCA9548APWR（8チャネルI2Cスイッチ）であり、+3.3Vレールから電源供給されている。データシートの動作電圧範囲1.65V～5.5Vを満たしている。

U10のアドレスピンはA0（ピン1）=GND、A1（ピン2）=GND、A2（ピン21）=GNDに設定されており、I2Cアドレスは0x70となる。U11のアドレスピンはA0（ピン1）=+3.3V、A1（ピン2）=GND、A2（ピン21）=GNDに設定されており、I2Cアドレスは0x71となる。2つのデバイスのアドレスは重複しておらず正しい。

U10のRESET（ピン3）は+3.3Vに直接接続されている。U11のRESET（ピン3）も+3.3Vに直接接続されている。TCA9548Aデータシートでは、RESETピンにはVCCへのプルアップ抵抗を介した接続が推奨されている。+3.3Vへの直接接続はリセット機能を無効化するが、動作上は問題ない。ただし、ソフトウェアリセットが必要な場合にハードウェアリセットが使用できない点に留意が必要である。

U10のアップストリームSCL（ピン22）およびSDA（ピン23）はALED/I2C_SCLおよびALED/I2C_SDAに接続されており、U2のI2Cバスに正しく接続されている。U10のダウンストリームチャネル0～4（SC0/SD0～SC4/SD4）はAS1～AS5のI2Cバスに接続されている。チャネル5（SC5/SD5、ピン16/15）、チャネル6（SC6/SD6、ピン18/17）、チャネル7（SC7/SD7、ピン20/19）は設計者によりNC（未接続）とされている。

U11のアップストリームSCL（ピン22）およびSDA（ピン23）も同じALED/I2C_SCLおよびALED/I2C_SDAバスに接続されている。U11のダウンストリームチャネルについて、SC0（ピン5）、SC1（ピン7）、SC2（ピン9）、SC3（ピン11）、SD0（ピン4）、SD1（ピン6）、SD2（ピン8）、SD3（ピン10）はスキーマ上で未接続となっている。SC4（ピン14）、SC5（ピン16）、SC6（ピン18）、SC7（ピン20）、SD4（ピン13）、SD5（ピン15）、SD6（ピン17）、SD7（ピン19）も設計者NCまたは未接続である。U11は8チャネルすべてのダウンストリームが未使用であり、現時点では機能していない。VL53L0Xセンサ（U34～U37）のI2Cバスがこのスイッチ経由で接続されることが想定されるが、VL53L0XシートのネットはALED/VL53L0X/SCL等の独立したネット名を持ち、U11のダウンストリームチャネルへの接続が見当たらない。VL53L0Xモジュールが同一I2Cアドレス（デフォルト0x29）を持つため、I2Cスイッチ経由での分離が必要であるが、その配線が欠落している可能性がある。

U10およびU11の電源ピンVCC（ピン24）近傍のバイパスコンデンサについて、+3.3Vレール上に複数の0.1µFコンデンサが存在するが、各デバイス専用のバイパスコンデンサの配置はレイアウト段階で近接配置を確保する必要がある。

AI 支援 — U16, U23, U26, U29, U32はDRV8871DDA（ブラシ付きDCモータドライバ）であり、各デバイスのVM（ピン5）はセンス抵抗を介してモータ電源に接続されている。DRV8871のデータシートによると、動作電圧範囲は6.5V～45Vである。モータ電源の具体的な電圧はSI-8050Sキットモジュール（U14, U18～U21）の出力に依存する。DRV8871DDAはTIによりNRND（新規設計非推奨）とされている。

各ドライバのILIMピン（ピン4）にはRILIM抵抗（32.4kΩ）がGNDに接続されている。DRV8871データシート（SLVSCY9B）によると、電流制限しきい値はITRIP = VILIM / RILIMで計算される。VILIMの標準値は内部リファレンスに基づくが、データシートのTable 1によるとRILIM = 32.4kΩの場合、電流制限値は約1.1A程度となる。これは連続定格2A（25°C）以下であり、モータの要求電流に対して適切かどうかはアプリケーション依存である。

IN1（ピン3）およびIN2（ピン2）は各ユニットのPWM信号に接続されている。例えばU16ではIN1がAS_UNIT1/PWM_IN1、IN2がAS_UNIT1/PWM_IN2に接続され、U2のGPIOから駆動される。

OUT1（ピン6）およびOUT2（ピン8）は各モータ（M1～M5）に接続されている。各モータ端子間には0.1µFのセラミックコンデンサ（C21, C27, C29, C31, C33）がスナバとして配置されている。

GNDピン（ピン1, 7, 9）はすべてGNDに接続されている。ピン9はサーマルパッドであり、放熱のためにPCBのGNDプレーンへのビア接続がレイアウト段階で必要である。

VM（ピン5）近傍のバルクコンデンサについて、各ドライバのVMネットにはセンス抵抗（10mΩ）のみが見え、専用のバルクコンデンサが明示的に配置されていない。DRV8871データシートでは、VMピン近傍に0.1µFセラミックバイパスコンデンサおよびバルクコンデンサの配置が要求されている。モータ電源モジュール側の出力コンデンサがこの役割を果たす可能性があるが、各ドライバのVMピン直近に0.1µFセラミックコンデンサを追加することを推奨する。

AI 支援 — U17, U24, U27, U30, U33はINA180A3（ゲイン100V/V、電流センスアンプ）であり、各モータドライバのハイサイド電流検出に使用されている。電源V+（ピン5）は+3.3Vに接続されており、INA180のデータシート（Rev H）による動作電圧範囲2.7V～5.5Vを満たしている。GND（ピン2）はGNDに接続されている。

U17を例にとると、IN+（ピン3）はAS_UNIT1/VCC_Motorネット（センス抵抗R19の高電位側）に接続され、IN-（ピン4）はNet-(U16-VM)ネット（センス抵抗R19の低電位側、すなわちDRV8871のVMピン側）に接続されている。センス抵抗R19は10mΩであり、ゲイン100V/Vの場合、1Aの電流で出力電圧は10mΩ × 1A × 100 = 1.0Vとなる。3.3V電源での最大測定電流は約3.27A（出力飽和を考慮）であり、DRV8871のピーク電流3.6Aに対してわずかに不足する。ピーク電流時の出力は3.6Vとなり、3.3V電源では飽和する。ピーク電流の正確な測定が必要な場合は、V+を5Vに変更するか、センス抵抗値を小さくすることを検討すべきである。

出力（ピン1）はU2のADC入力（例：U17はPC2/AS1_CurrentSensor）に接続されている。STM32F303REのADCリファレンスはVDDA（3.3V）であるため、ADCの入力範囲は0V～3.3Vであり、INA180A3の出力範囲と整合している。

INA180のコモンモード電圧範囲は-0.2V～+26Vであり、モータ電源電圧が26V以下であれば問題ない。

バイパスコンデンサについて、INA180データシートでは0.1µF以上のバイパスコンデンサをV+ピン近傍に配置することが要求されている。+3.3Vレール上に多数の0.1µFコンデンサが存在するが、各INA180のV+ピン直近への配置はレイアウト段階で確保する必要がある。

AI 支援 — U9はSN65HVD230DR（3.3V CANトランシーバ）であり、VCC（ピン3）は+3.3Vに接続されている。データシートの設計電圧3.3Vに適合している。GND（ピン2）はGNDに接続されている。

D（ピン1、ドライバ入力）はU2のPB9（ALED/CAN_TX）に接続されている。R（ピン4、レシーバ出力）はU2のPB8（ALED/CAN_RX）に接続されている。ただし、ライブラリ上でRピンの電気タイプが「I」（入力）と定義されている点は、実際にはレシーバ出力であるため、シンボルの電気タイプ定義に誤りがある可能性があるが、回路接続自体は正しい。

RS（ピン8、モード選択）はGNDに接続されている。SN65HVD230のデータシートによると、RSピンをGNDに接続するとハイスピードモード（最大1Mbps）で動作する。これは標準的なCAN通信に適した設定である。

VREF（ピン5）は設計者によりNCとされている。VREFはCANバスの中間電圧（VCC/2）を出力するピンであり、未使用時はオープンのままで問題ない。

CANH（ピン7）はJ1のPin_2およびJP1を介してバスに接続されている。CANL（ピン6）はJ1のPin_1に接続されている。バス終端抵抗R18（120Ω）はCANLネットとNet-(JP1-B)ネット間に配置されており、JP1（ソルダージャンパ、デフォルトブリッジ）を介してCANHに接続されている。これにより、CANHとCANL間に120Ωの終端抵抗が実装される。JP1をオープンにすることで終端抵抗を無効化でき、バスの中間ノードとして使用する場合に対応できる。この構成は適切である。

AI 支援 — U3はUSBLC6-4SC6（USB ESD保護デバイス）であり、USB Type-CコネクタJ6のデータラインを保護している。VBUS（ピン5）はJ6のVBUSピンに接続されている。GND（ピン2）はGNDに接続されている。

I/O1（ピン1）はALED/USB_DP（D+）に接続され、I/O2（ピン3）はALED/USB_DM（D-）に接続されている。I/O3（ピン4）はNet-(J6-CC2)に接続され、I/O4（ピン6）はNet-(J6-CC1)に接続されている。

USB Type-CのCC1およびCC2ラインにはR14（4.7kΩ）およびR15（4.7kΩ）がGNDにプルダウンされている。USB Type-Cのデバイス（UFP）側では、CCピンに5.1kΩのプルダウン抵抗が規格で要求されている。本設計では4.7kΩが使用されており、USB Type-C仕様の5.1kΩ ±20%の許容範囲（4.08kΩ～6.12kΩ）内に収まっているが、公称値としては5.1kΩの使用が推奨される。4.7kΩでは規格の下限に近く、ホスト側が電流供給能力を誤認識する可能性がわずかにある。

USBLC6-4SC6のスタンドオフ電圧は5Vであり、VBUSの5Vに対して適切である。データシートによるとUSB 2.0ハイスピード（480Mbps）まで対応しており、STM32F303REのUSBフルスピード（12Mbps）に対して十分である。

AI 支援 — U34～U37はVL53L0Xベースの距離センサモジュールであり、VIN（ピン1）は+3.3Vに接続され、GND（ピン2）はGNDに接続されている。

各モジュールのSCLおよびSDAピンは個別のネット（ALED/VL53L0X/SCL, ALED/VL53L0X/SDA, ALED/VL53L0X1/SCL, ALED/VL53L0X1/SDA, ALED/VL53L0X2/SCL, ALED/VL53L0X2/SDA, ALED/VL53L0X3/SCL, ALED/VL53L0X3/SDA）に接続されている。しかし、これらのネットはVL53L0Xシート上で各モジュールのピンのみが接続されており、I2Cスイッチ（U11）のダウンストリームチャネルへの接続が見当たらない。VL53L0Xはデフォルトで同一I2Cアドレス（0x29）を持つため、4つのモジュールを同一バスに接続することはできず、I2Cスイッチによるチャネル分離が必要である。U11のダウンストリームチャネル0～3への配線が欠落している可能性が高い。

GPIO1（ピン5）およびXSHUT（ピン6）は設計者によりNCとされている。XSHUTはアクティブローのシャットダウンピンであり、モジュール内部にプルアップが実装されている場合は問題ないが、個別のアドレス再設定シーケンスにXSHUTの制御が必要な場合がある。I2Cスイッチで分離する設計であればXSHUT制御は不要であるが、前述の通りI2Cスイッチへの接続が欠落している。

各VL53L0XモジュールのI2Cラインにプルアップ抵抗が見当たらないが、キットモジュール上にプルアップが実装されている可能性がある。

AI 支援 — U6はPJ85775Pであり、VCC（ピン8）は+3.3Vに接続され、GND（ピン4）はGNDに接続されている。SDA（ピン1）およびSCL（ピン2）はALED/I2C_SDAおよびALED/I2C_SCLに接続されており、U2のメインI2Cバス上にある。

アドレスピンA0（ピン7）、A1（ピン6）、A2（ピン5）はすべてGNDに接続されている。ALERT（ピン3）は設計者によりNCとされている。ALERTピンはオープンドレイン出力であり、未使用時はオープンのままで問題ない。

PJ85775Pの具体的なデータシートが提供されていないため、電源電圧範囲やI2Cアドレスの詳細な検証は限定的であるが、配線構成は標準的なI2Cデバイスとして適切である。

AI 支援 — U8はBMP280ベースの気圧センサモジュールであり、VDD（ピン1）は+3.3Vに接続され、GND（ピン3）はGNDに接続されている。BMP280のデータシート（BST-BMP280-DS001 Rev 1.26）によると、VDD動作電圧範囲は1.71V～3.6Vであり、3.3Vは範囲内である。BMP280はBoschによりEOL（生産終了）とされている。

SDA（ピン2）およびSCL（ピン4）はALED/I2C_SDAおよびALED/I2C_SCLに接続されており、U2のメインI2Cバスに正しく接続されている。I2Cアドレスはモジュール上のSDOピンの状態に依存し、GND接続で0x76、VDDIO接続で0x77となる。キットモジュールのSDO設定は外部から見えないが、同一バス上の他デバイスとのアドレス競合がないことが前提である。

AI 支援 — U7はBNO055ベースのIMUモジュールであり、VIN（ピン1）は+3.3Vに接続され、GND（ピン2, 7）はGNDに接続されている。SDA/T（ピン3）およびSCL/R（ピン4）はALED/I2C_SDAおよびALED/I2C_SCLに接続されている。

RESET（ピン5）はU2のPA15（ALED/BNO_RESET）に接続されており、MCUからのリセット制御が可能である。INT（ピン6）およびVOUT（ピン8）は設計者によりNCとされている。INTピンが未接続のため、割り込み駆動のデータ取得はできず、ポーリングによるデータ読み出しが必要となる。

AI 支援 — U1はOLEDディスプレイモジュールであり、VDD（ピン2）は+3.3Vに接続され、GND（ピン1）はGNDに接続されている。SCK（ピン3）およびSDA（ピン4）はALED/I2C_SCLおよびALED/I2C_SDAに接続されており、メインI2Cバス上にある。I2Cプルアップ抵抗はR16およびR17（各4.7kΩ、+3.3Vへ）がバス上に配置されている。OLEDモジュール内部にもプルアップが実装されている場合、並列接続により実効プルアップ抵抗が低下するが、I2Cバスの駆動能力としては問題ない。

AI 支援 — M1～M5はブラシ付きDCモータであり、各モータはDRV8871のOUT1およびOUT2に接続されている。M1はU16のOUT1/OUT2に、M2はU23に、M3はU26に、M4はU29に、M5はU32にそれぞれ接続されている。各モータ端子間には0.1µFのセラミックコンデンサがノイズ抑制用に配置されている。モータの定格電圧および電流は不明であるが、DRV8871の電流制限設定（RILIM=32.4kΩ）により過電流保護が機能する。

AI 支援 — BZ1は極性付きブザーであり、正極（ピン1）はU2のPA7（ALED/Buzzer）に接続され、負極（ピン2）はGNDに接続されている。STM32F303REのGPIO出力電流は最大25mA（データシートDocID026415 Rev 5）であり、ブザーの消費電流がこの範囲内であれば直接駆動が可能である。ブザーの消費電流が25mAを超える場合、トランジスタによるドライブ回路が必要となるが、現在の回路にはドライバトランジスタが存在しない。ブザーの仕様を確認し、GPIO直接駆動の適合性を評価する必要がある。

AI 支援 — JP1はデフォルトブリッジのソルダージャンパであり、A側（ピン1）はCANHネット（J1のPin_2およびU9のCANH）に接続され、B側（ピン2）はR18（120Ω）を介してCANLネットに接続されている。これにより、デフォルト状態ではCANH-CANL間に120Ωの終端抵抗が挿入される。CAN規格（ISO 11898-2）ではバスの両端に120Ωの終端が必要であり、本ボードがバス端に位置する場合は適切な構成である。中間ノードの場合はJP1をオープンにして終端を除去できる。

AI 支援 — D1～D12は0603サイズのSMD LEDであり、各LEDのカソード（ピン1）はGNDに接続され、アノード（ピン2）は1kΩの電流制限抵抗を介してU2のGPIOまたは電源ネットに接続されている。D1はR2を介して+3.3Vに接続されており、電源インジケータとして常時点灯する。D2はR3を介してUSB_LEDネット（VBUS）に接続されており、USB接続時に点灯する。D3～D12はそれぞれR4～R13を介してU2の各GPIOに接続されており、ソフトウェア制御で点灯する。

3.3V電源、1kΩ抵抗、LED順方向電圧約2Vの場合、LED電流は約1.3mAとなる。0603サイズのLEDの定格電流（通常5～20mA）に対して十分低く、視認性は確保されるが明るさは控えめである。極性はカソードがGND側であり正しい。

AI 支援 —

デバイス	カテゴリ	検出事項	重大度
U11 (TCA9548APWR)	I2Cスイッチ	アドレス0x71（A0=VCC, A1=A2=GND）で重複なし。しかしダウンストリーム8チャネルすべてが未接続であり、VL53L0X（U34-U37）のI2Cバスへの接続が欠落している。VL53L0Xは同一デフォルトアドレスを持つため、I2Cスイッチ経由の分離が必要。	高
U34-U37 (VL53L0X-kit)	距離センサ	4つのVL53L0Xモジュールの各I2Cバス（SCL/SDA）がU11のダウンストリームチャネルに接続されていない。同一デフォルトアドレス（0x29）のため、I2Cスイッチなしでは同時使用不可。配線欠落の可能性が高い。	高
U16/U23/U26/U29/U32 (DRV8871DDA)	モータドライバ	各ドライバのVMピン直近にバイパスコンデンサ（0.1µF）およびバルクコンデンサが明示的に配置されていない。データシートではVMピン近傍への配置が要求されている。	中
U17/U24/U27/U30/U33 (INA180A3)	電流センス	ゲイン100V/V、センス抵抗10mΩ、電源3.3Vの構成では、最大測定電流は約3.3A。DRV8871のピーク電流3.6Aでは出力が飽和する。ピーク電流の正確な測定が必要な場合はV+を5Vにするかセンス抵抗値の変更を検討。	中
BZ1 (Buzzer)	ブザー	正極はU2のPA7に直接接続、負極はGND。GPIO直接駆動（最大25mA）であり、ブザーの消費電流が25mAを超える場合はドライバトランジスタが必要。	中
U2 (STM32F303RETx)	MCU	DIPスイッチ（SW3）接続のGPIO（PC13-PC15, PC0, PC1）に外部プルアップ抵抗がない。内蔵プルアップ（約40kΩ）は弱く、ノイズ環境では外部10kΩプルアップの追加が望ましい。	低
U10/U11 (TCA9548APWR)	I2Cスイッチ	RESETピンが+3.3Vに直接接続されており、ハードウェアリセット機能が使用不可。動作上は問題ないが、バスロック時の復旧手段が限定される。	低
U3 (USBLC6-4SC6)	ESD保護	USB Type-C CCプルダウン抵抗がR14/R15=4.7kΩ。USB Type-C仕様では5.1kΩ ±20%が要求される。4.7kΩは許容範囲内だが公称値5.1kΩの使用が推奨される。	低
U2 (STM32F303RETx)	MCU	VDD/VDDA電源電圧3.3Vはデータシート範囲（2.0V～3.6V）内。バイパスコンデンサ（0.1µF×13、4.7µF×1）およびVDDAフィルタ（フェライトビーズ+多段コンデンサ）は適切。	✓
U2 (STM32F303RETx)	MCU	BOOT0はR1（10kΩ）でGNDにプルダウン、NRSTにはC1（0.1µF）配置。フラッシュブート設定として正しい。	✓
U2 (STM32F303RETx)	MCU	I2C（PB6/PB7）、USB（PA11/PA12）、CAN（PB8/PB9）、UART（PC10/PC11）、SWD（PA13/PA14）の各インターフェース配線は正しい。	✓
Y1 (8MHz)	水晶	8MHzはSTM32F303REのHSE範囲（4-32MHz）内。負荷コンデンサC9/C10（各12pF）は一般的な8MHz水晶に対して妥当。	✓
U10 (TCA9548APWR)	I2Cスイッチ	アドレス0x70（A0=A1=A2=GND）、電源3.3V（範囲1.65V～5.5V内）、アップストリームI2C接続正常、ダウンストリームCH0-CH4がAS1-AS5に接続。	✓
U16 (DRV8871DDA)	モータドライバ	RILIM=32.4kΩでGNDに接続。IN1/IN2はMCUのPWM出力に接続。OUT1/OUT2はM1に接続。GNDピンすべて接続済み。DRV8871DDAはTIによりNRND。	✓
U23 (DRV8871DDA)	モータドライバ	U16と同一構成。RILIM=32.4kΩ、M2に接続。	✓
U26 (DRV8871DDA)	モータドライバ	U16と同一構成。RILIM=32.4kΩ、M3に接続。	✓
U29 (DRV8871DDA)	モータドライバ	U16と同一構成。RILIM=32.4kΩ、M4に接続。	✓
U32 (DRV8871DDA)	モータドライバ	U16と同一構成。RILIM=32.4kΩ、M5に接続。	✓
U17 (INA180A3)	電流センス	V+=3.3V（範囲2.7V～5.5V内）、GND接続済み。IN+/IN-はR19（10mΩ）の両端に接続。出力はU2のPC2（ADC入力）に接続。	✓
U24 (INA180A3)	電流センス	U17と同一構成。R21（10mΩ）、出力はU2のADC入力に接続。	✓
U27 (INA180A3)	電流センス	U17と同一構成。R23（10mΩ）、出力はU2のADC入力に接続。	✓
U30 (INA180A3)	電流センス	U17と同一構成。R25（10mΩ）、出力はU2のADC入力に接続。	✓
U33 (INA180A3)	電流センス	U17と同一構成。R27（10mΩ）、出力はU2のADC入力に接続。	✓
U9 (SN65HVD230DR)	CANトランシーバ	VCC=3.3V、RS=GND（ハイスピードモード）、D→PB9、R→PB8。CANH/CANLはJ1経由でバスに接続。終端抵抗120Ω（R18+JP1）配置済み。	✓
U3 (USBLC6-4SC6)	ESD保護	VBUS、GND、USB D+/D-、CC1/CC2の各ラインに正しく接続。スタンドオフ電圧5VはVBUS 5Vに適合。	✓
U34-U37 (VL53L0X-kit)	距離センサ	VIN=3.3V、GND接続済み。GPIO1およびXSHUTは設計者NC。	✓
U6 (PJ85775P)	I2Cデバイス	VCC=3.3V、GND接続済み。A0=A1=A2=GND。SDA/SCLはメインI2Cバスに接続。ALERT=NC。	✓
U8 (BMP280_kit)	気圧センサ	VDD=3.3V（範囲1.71V～3.6V内）、GND接続済み。SDA/SCLはメインI2Cバスに接続。BMP280はBoschによりEOL。	✓
U7 (BNO055_kit)	IMU	VIN=3.3V、GND接続済み。SDA/SCLはメインI2Cバスに接続。RESETはU2のPA15で制御可能。INT=NC（ポーリング運用）。	✓
U1 (OLED)	ディスプレイ	VDD=3.3V、GND接続済み。SCK/SDAはメインI2Cバスに接続。プルアップR16/R17（4.7kΩ）配置済み。	✓
JP1 (Jumper)	CAN終端	デフォルトブリッジでCANH-CANL間にR18（120Ω）を挿入。バス端ノード用として適切。	✓
M1-M5 (Motor_DC)	DCモータ	各モータはDRV8871のOUT1/OUT2に接続。端子間に0.1µFスナバコンデンサ配置済み。	✓
D1 (LED)	LED	アノード→R2（1kΩ）→+3.3V、カソード→GND。電源インジケータとして常時点灯。極性正しい。	✓
D2 (LED)	LED	アノード→R3（1kΩ）→VBUS、カソード→GND。USB接続インジケータ。極性正しい。	✓
D3-D12 (LED)	LED	各LEDはアノード→1kΩ抵抗→GPIO、カソード→GND。電流約1.3mA。極性正しい。	✓

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参考資料
BMP280 (Bosch Sensortec) — BMP280 datasheet, BST-BMP280-DS001, Rev 1.26, October 2021 www.bosch-sensortec.com/media/boschsensortec/downloads/da...
DRV8871 (Texas Instruments) — DRV8871 datasheet, SLVSCY9B, Rev B, July 2016, ti.com www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8871.pdf
INA180A3 (Texas Instruments) — INAx180 datasheet, Rev H, ti.com www.ti.com/lit/ds/symlink/ina180.pdf
SN65HVD230 (Texas Instruments) — SN65HVD23x datasheet, Rev O, ti.com www.ti.com/product/SN65HVD230
STM32F303RE (STMicroelectronics) — STM32F303xD/xE datasheet, DocID026415 Rev 5, st.com www.st.com/resource/en/datasheet/stm32f303re.pdf
TCA9548A (Texas Instruments) — TCA9548A datasheet, Rev H, ti.com www.ti.com/lit/ds/symlink/tca9548a.pdf
USBLC6-4SC6 (STMicroelectronics) — USBLC6-4 datasheet, Rev 4, Doc ID 11068, st.com www.st.com/resource/en/datasheet/usblc6-4.pdf
VL53L0X (STMicroelectronics) — VL53L0X datasheet, st.com www.st.com/resource/en/datasheet/vl53l0x.pdf

AI 支援 — 本設計はSTM32F303RETx（U2）を中心としたシステムで、CANバストランシーバSN65HVD230DR（U9）、USB 2.0 Type-Cレセプタクル（J6、GCT USB4105系）、CAN接続用2ピンコネクタ（J1）、SWDデバッグヘッダ（J3）、UARTヘッダ（J4）、および汎用GPIOヘッダ（J5）を備える。電源は+3.3Vの単一レールで、AP2112K-3.3（U4）がUSB VBUSから生成し、CH213K（U5）が別途供給する構成である。

回路図上、グラウンドはGNDネット一本に統合されている。シャーシグラウンドまたはアースグラウンドに相当する独立ネットは存在しない。J6のシェルピン（SH）はNC（未接続）として定義されており、シールドシェルのグラウンド接続戦略が回路図上に明示されていない。USB Type-C仕様R2.5 Section 3.2.1ではレセプタクルシェルをPCBグラウンドプレーンに接続することが求められるが、IEC 61000-4-2 ESD対策の観点からは、シェル接続方法は筐体設計に依存する。

シナリオA（プラスチック筐体、バッテリー駆動機器）: アースグラウンドが存在しないため、シェル用銅箔をロジックGNDプレーンに密なビアスティッチングで直接接続する。ESDストライク時にGNDプレーン全体がシェルと共にコモンモードで上昇し、コネクタピン間の差動電圧を最小化してIC内部のアーク放電を防止する。

シナリオB（金属筐体、アースグラウンドあり）: シェル用銅箔とロジックGND間に1MΩ並列4.7nF（耐圧2kV以上）のRC絶縁ネットワークを挿入し、シェル銅箔はコネクタ開口部でシャーシに機械的にボンドする。コンデンサが高周波ESD過渡電流に低インピーダンスパスを提供し、抵抗が静電荷をドレインしつつDC絶縁を維持する。グラウンドループが問題にならない場合は、シェル銅箔をアースGNDとロジックGNDの両方に直接接続することも可能であり、その場合RC絶縁は不要となる。

現状の回路図ではJ6のSHピンがNCであるため、いずれのシナリオにおいてもシールドボンディングの設計意図がレイアウトエンジニアに伝達されない。J6専用のSHIELD_GND_USB_Cネットを作成し、SHピンをそのネットに接続した上で、選択したシナリオに応じたボンド部品（直結またはRC）を回路図上に明示することを推奨する。これにより、レイアウトツールがシールド銅箔を他のグラウンド領域と自動的にマージすることを防止できる。

EMCフィルタリングについて、USB D+/D-ライン（ALED/USB_DP、ALED/USB_DM）にはESD保護デバイスUSBLC6-4SC6（U3）が実装されているが、コモンモードチョークやフェライトビーズ等のEMIフィルタは回路図上に見当たらない。USB 2.0 Full Speed（12Mbps）動作であればフェライトビーズの追加は信号品質への影響が小さく、CISPR 32 Class B放射エミッション対策として有効である。CANバスライン（ALED/CAN_H、ALED/CAN_L）にもコモンモードチョークは実装されていない。CANバスが筐体外部に引き出される場合、CISPR 25またはCISPR 32の放射エミッション要件を満たすためにコモンモードチョークの追加が有効となる場合がある。

VBUSライン（ALED/USB_LED）には0.01uFのコンデンサC6がGNDに接続されており、高周波ノイズの減衰に寄与する。ただし、USB VBUSの入力フィルタとしてはフェライトビーズとの組み合わせがより効果的である。

AI 支援 — J6はGCT USB4105系の16ピンUSB 2.0 Type-Cレセプタクルであり、水平実装（ライトアングル）のパネルマウント型である。フットプリント名にHorizontalが含まれることから、筐体パネルに露出する外部コネクタと判断される。ユーザーがケーブルを抜き差しする際にIEC 61000-4-2に規定されるESD事象に直接さらされるため、最も高いESD保護が求められるコネクタである。

ESD保護として、STMicroelectronics USBLC6-4SC6（U3）がD+（ALED/USB_DP）およびD-（ALED/USB_DM）ラインに実装されている。U3のI/O1ピンがALED/USB_DPに、I/O2ピンがALED/USB_DMに接続され、VBUSピンがALED/USB_LEDネット（VBUS）に、GNDピンがGNDに接続されている。USBLC6-4SC6データシートによれば、IEC 61000-4-2レベル4（接触放電±8kV、気中放電±15kV）に準拠する保護性能を有する。USB 2.0のデータラインに対するESD保護としては適切な選定である。

CC1（Net-(J6-CC1)）およびCC2（Net-(J6-CC2)）ラインには、それぞれR14（4.7kΩ）およびR15（4.7kΩ）のプルダウン抵抗がGNDに接続されている。USB Type-C仕様ではUFP（Upstream Facing Port）のRd値は5.1kΩと規定されている。本設計の4.7kΩは仕様値から約8%低い。USB Type-C仕様のRd許容範囲は4.59kΩ～5.61kΩ（5.1kΩ ±10%）であり、4.7kΩはこの範囲を外れる。ただし、CC1およびCC2はU3のI/O4およびI/O3にも接続されており、USBLC6-4SC6がCCラインのESD保護も兼ねている。CCラインはESDストライクに対して脆弱であるため、この保護は適切である。

VBUSライン（ALED/USB_LED）にはU3のVBUSピンが接続されており、USBLC6-4SC6のレール・トゥ・レールクランプ構造によりVBUSラインのESD保護も提供される。VBUSからGNDへのバイパスとしてC6（0.01uF）が実装されている。

シェルピン（SH）がNCとして定義されている点は前述の通りEMC上の懸念事項である。ESDストライクがシェルに印加された場合、シェルからGNDへの低インピーダンスパスが回路図上に定義されていないため、ESDエネルギーがデータピンやVBUSピンを経由してICに到達するリスクがある。

AI 支援 — J1は2ピンの単列コネクタで、「Raspberry Pi 5 RS485 CAN HAT」と記載されている。垂直実装のピンヘッダであり、ボード間接続またはHAT接続用の内部コネクタと推定される。ただし、CANバスが最終的に筐体外部のケーブルに接続される場合は、外部インターフェースとしてのESD保護が必要となる。

CANバスラインALED/CAN_HはJ1のPin_2からJP1（ソルダージャンパ、ブリッジ状態）のAピンを経由してU9（SN65HVD230DR）のCANHピンに接続される。ALED/CAN_LはJ1のPin_1からR18（120Ω終端抵抗）を経由してU9のCANLピンに接続される。R18はISO 11898-2で規定されるCANバス終端抵抗であり、JP1はR18をバスから切り離すためのジャンパとして機能する。JP1のBピンとR18の一端がNet-(JP1-B)で接続されており、JP1がブリッジ状態のときCANHとCANLの間に120Ωが挿入される構成である。

TI SN65HVD230データシートによれば、バスピン（CANH、CANL）は±16kV HBM ESD保護を内蔵している。これはコンポーネントレベルのHBM試験であり、IEC 61000-4-2システムレベル試験とは異なる。TIデータシートでは、産業環境においてはオンチップのIEC ESD保護だけでは不十分であり、外部TVSダイオードの使用を推奨している。

J1がRaspberry Pi HATへのボード間接続のみに使用される場合、外部TVSは不要である可能性が高い。しかし、CANバスが筐体外部のケーブルに延長される場合は、CANH/CANL各ラインにTVSダイオード（例: NXP PESD2CAN等、IEC 61000-4-2レベル4対応品）の追加を検討すべきである。TVSはU9のバスピン側（J1とU9の間）に配置し、GNDに終端する。

U9のRSピン（ピン8）はGNDに接続されており、高速モード（スロープ制御なし）で動作する。U9のVCCピンに対するデカップリングコンデンサとして、+3.3Vレール上に複数の0.1uFセラミックコンデンサが存在するが、U9のVCCピン直近に専用の100nFコンデンサが配置されているかはレイアウト依存である。TIデータシートではVCCピンとGNDピンの直近に100nFセラミックコンデンサを配置することを推奨している。

AI 支援 — J3（SWO、2ピン）、J4（UART4、2ピン）、J5（EXTRA_GPIO、5ピン）はいずれも2.54mmピッチの垂直ピンヘッダであり、ボード内部またはデバッグ・拡張用の内部コネクタである。

J3はSWCLK（ALED/SWCLK、U2のPA14）およびSWDIO（ALED/SWDIO、U2のPA13）を引き出すデバッグヘッダである。J4はUART4のRX（ALED/UART_RX、U2のPC11）およびTX（ALED/UART_TX、U2のPC10）を引き出す。J5はPC4、PC5、PB0、PB1、PB2の5本のGPIOを引き出す。

これらのコネクタはいずれもSTM32F303RETxのGPIOピンに直接接続されており、直列抵抗、フェライトビーズ、ESD保護デバイス等のフィルタリングまたは保護部品は回路図上に存在しない。STM32F303のGPIOピンはHBM 2kV程度のESD耐性を有するが、IEC 61000-4-2システムレベル試験には対応しない。

これらのヘッダが筐体内部でのみ使用され、外部ケーブルに接続されない場合は、追加のESD保護は不要である。ただし、J5のGPIOヘッダが外部センサーやアクチュエータへのケーブル接続に使用される場合は、各ラインにESD保護デバイスの追加を検討すべきである。J4のUARTが外部機器との通信に使用される場合も同様である。

EMCの観点では、これらのヘッダから引き出されるケーブルがアンテナとして機能し、放射エミッションの原因となる可能性がある。ケーブル長が10cmを超える場合は、直列フェライトビーズの追加がCISPR 32 Class B対策として有効である。

AI 支援 — USB Type-Cコネクタ J6のCCピンプルダウン抵抗値について: R14およびR15は4.7kΩであるが、USB Type-C仕様ではUFPのRd値として5.1kΩ ±10%（4.59kΩ～5.61kΩ）が規定されている。4.7kΩは許容範囲の下限を約2%超過しており、一部のDFP（ホスト/充電器）で正しい電流アドバタイズメントが認識されない可能性がある。5.1kΩへの変更を推奨する。

J6のシェルピンSHがNCである点は、EMCおよびESD双方において最も重大な懸念事項である。USB Type-Cケーブルは内部でシールドとGNDをプラグ側で短絡するが、レセプタクル側のシェルグラウンド戦略はPCB設計者の責任である。回路図上にシールドボンディングの設計意図が記載されていないため、レイアウトエンジニアがシェルパッドの接続方法を独自に判断することになり、EMC試験での不合格リスクが高まる。

CANバスの外部TVS保護について: SN65HVD230DRは±16kV HBMのバスピンESD保護を内蔵しているが、TIデータシートではIEC 61000-4-2システムレベル試験やIEC 61000-4-4 EFT試験に対しては外部TVSの使用を推奨している。J1が最終的に筐体外部のCANバスケーブルに接続される場合は、外部TVSダイオードの追加が必要となる可能性がある。

グラウンドアーキテクチャについて: 本設計はGNDネット一本の単一グラウンド構造であり、シャーシグラウンドやアナロググラウンドの分離は行われていない。小規模な組み込みシステムとしては一般的な構成であるが、筐体が金属の場合はシャーシグラウンドとの接続点を明確にする必要がある。

VBUSの過電圧保護について: USB VBUSライン（ALED/USB_LED）はJ6のVBUSピンからU4（AP2112K-3.3）のVINピンに直接接続されている。AP2112K-3.3の入力電圧範囲は3.8V～6Vであり、USB PD対応充電器が誤って9Vや20Vを供給した場合にU4が損傷する可能性がある。本設計ではCCピンにプルダウン抵抗のみを使用しPDコントローラを搭載していないため、PD充電器は5Vのみを供給するはずであるが、非準拠の充電器に対する保護としてVBUSラインにTVSダイオード（5.0V動作電圧）の追加を検討する価値がある。

AI 支援 —

コネクタ/項目	所見	リスク
J6 USB シェルグラウンド	SHピンがNCとして定義されており、シールドボンディングの設計意図が回路図上に記載されていない。USB Type-C仕様R2.5 Section 3.2.1およびIEC 61000-4-2の要件に対し、専用SHIELD_GNDネットの作成とボンド戦略の明示が必要。	高
J6 USB CCピン抵抗値	R14およびR15が4.7kΩ。USB Type-C仕様のUFP Rd値は5.1kΩ ±10%（4.59kΩ～5.61kΩ）であり、4.7kΩは許容範囲外。USB Type-C仕様Rev 2.5に基づく。	中
グラウンドアーキテクチャ	単一GNDネット構成。シャーシグラウンド分離なし。小規模組み込みシステムとしては標準的だが、金属筐体使用時はシャーシ接続点の定義が必要。	中
VBUS過電圧保護	USB VBUSラインがAP2112K-3.3（U4、入力範囲3.8V～6V）に直接接続。PDコントローラ非搭載のため通常5Vのみ供給されるが、非準拠充電器に対する保護としてVBUS TVSの追加を検討。AP2112Kデータシートに基づく。	中
J6 USB EMIフィルタ	D+/D-ラインにコモンモードチョークまたはフェライトビーズが未実装。CISPR 32 Class B放射エミッション対策として追加を検討。	低
J1 CAN バスピンESD	SN65HVD230DR（U9）が±16kV HBM ESD保護を内蔵。TI SN65HVD230データシート（Rev M）に基づく。コンポーネントレベルでは十分だが、IEC 61000-4-2システムレベル試験には外部TVSが必要となる場合がある。	低
J1 CAN EMIフィルタ	CANH/CANLラインにコモンモードチョークが未実装。外部ケーブル接続時はCISPR 32対策として追加を検討。	低
J3 SWD ESD保護	SWCLK/SWDIOラインにESD保護デバイスなし。内部デバッグヘッダとして使用される場合は問題なし。外部ケーブル接続時はIEC 61000-4-2対策が必要。	低
J4 UART ESD保護	UART_RX/UART_TXラインにESD保護デバイスなし。内部ヘッダとして使用される場合は問題なし。外部接続時はESD保護の追加を検討。	低
J5 GPIO ESD保護	5本のGPIOライン（PC4、PC5、PB0、PB1、PB2）にESD保護デバイスなし。内部拡張ヘッダとして使用される場合は問題なし。外部センサー接続時はESD保護の追加を検討。	低
J6 USB D+/D- ESD保護	USBLC6-4SC6（U3）がD+およびD-ラインに実装済み。IEC 61000-4-2レベル4（接触±8kV、気中±15kV）準拠。STMicroelectronics USBLC6-4データシートに基づく。	✓
J6 USB CC1/CC2 ESD保護	CC1およびCC2ラインがU3のI/O3、I/O4に接続されており、USBLC6-4SC6によるESD保護が提供されている。STMicroelectronics USBLC6-4データシートに基づく。	✓
J6 USB VBUS ESD保護	VBUSラインがU3のVBUSピンに接続されており、レール・トゥ・レールクランプによる保護が提供されている。C6（0.01uF）がVBUS-GND間に実装済み。	✓
J1 CAN 終端抵抗	R18（120Ω）がCANH-CANL間に実装済み。JP1（ソルダージャンパ）で切り離し可能。ISO 11898-2準拠。	✓