安全設計¶
ALEO異常時における安全な動作を実現するため定義する。
異常時動作一覧¶
| 異常 | 検出方法 | 対応 |
|---|---|---|
| AC通信断 | CANタイムアウト(1秒) | Error状態へ以降 |
| 過電流 | 電流センサ | Error状態へ以降 |
| 低電圧 | ADC監視 | 警告表示 |
| 主要IMU異常 | データ取得失敗 | Error状態へ遷移 |
| 通常IMU異常 | データ取得失敗 | 警告表示 |
| 非常停止 | EMER_SW入力 | 緊急停止状態へ以降 |
Error状態の動作¶
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全モータ停止
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操舵系操作要求を拒否
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ACへエラー通知
緊急停止状態の動作¶
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全モータ停止
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操作要求を受け付けない
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ACへエラー通知
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手動復旧が必要