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DIPとSWについての詳細¶

いろいろ書いてあるよ。

DIPの機能とモード¶

起動時に読み込まれるスイッチで各種モード切替が行える。

DIP1	DIP2	DIP3	DIP4	DIP5	MODE
L	L	L	H	L	DEBUG
L	L	L	L	H	ARM
L	L	L	H	H	null
L	L	L	L	L	NORMAL
H	L	L	L	L	null
H	H	L	L	L	null
H	L	H	L	L	null
L	H	L	L	L	null
L	H	H	L	L	null
L	L	H	L	L	null
H	L	H	L	L	null

各モードの詳しい解説は以下を参照

DEBUG¶

シリアルによるデバック情報の出力
デバック用LEDの有効化

ARM¶

各モータドライバが停止
センサや内部処理などの机上でできるもののみ有効化

SWの機能¶

状態変化時に取得されるスイッチ

プログラム内での使用が可能

EMER¶

緊急停止用。

PWM出力をすべてゼロにする。また「緊急停止」状態へ

USER¶

おそらくOLEDの画面切り替えよう。

長押し時の動作は未定