Aster Protocol¶

ALEO、AC間通信を確立するための独自プロトコルです。

UART8N1通信を利用し以下の内容で動作します。

UART通信仕様

Baudrate : 115200
Data : 8bit
Parity : None
Stop : 1bit

プロトコル構成

START	CMD	LEN	DATA	CRC8/ATM
0xAA	1byte	1byte	Nbyte	1byte

START¶

プロトコルの開始は必ず0xAAとする。

CMD¶

命令コマンド。各値の割当ては以下である。

領域	機能
0x0x	単一モータ
0x1x	全統モータ
0x2x	PID処理
0x3x	STATUS
0x4x	SYSTEM
0x8x	ACK,NACK

CMD	機能	LEN	型	DATA
0x01	SET_WHEEL_DIR	3	uint8_t,uint16_t	No,DIR(deg)
0x02	SET_WHEEL_SPEED	3	uint8_t,uint8_t	No,SPEED(%)
0x10	STOP_ALL_MOTOR	0	-	-
0x11	SET_ALL_DIR	2	uint16_t	DIR(deg)
0x12	SET_ALL_SPEED	1	uint8_t	SPEED(%)
0x20	SET_PID	3	uint8_t,uint16_t	PID,val
0x21	GET_PID	0	-	-
0x22	RESET_PID	0	-	-
0x30	GET_STATUS	0	-	-
0x31	GET_MOTOR_STATUS	0	-	-
0x32	GET_SENSOR_STATUS	0	-	-
0x40	PING	0	-	-
0x41	GET_VERSION	0	-	-
0x42	RESET	0	-	-
0x80	ACK	0	-	-
0x81	NACK	1	uint8_t	ERROR_CODE

ERROR_CODE¶

CODE	意味
0x01	CRC_ERROR
0x02	UNKNOWN_CMD
0x03	INVALID_LENGTH
0x04	INVALID_DATA
0x05	BUSY
0x06	NOT_READY
0x07	INTERNAL_ERROR
0x08	TIMEOUT

CRC8/ATM¶

巡回冗長検査（CRC）でATM方式を利用する。多項式は以下となり、標準は0x07となる。

\[ x8 + x2 + x + 1 \]

CRCのチェックは以下の関数で行い言語は違えどNode.jsでも同様である。

uint8_t Protocol_CalculateCRC8(const uint8_t *data, uint8_t length)
{
    uint8_t crc = 0x00;

    for (uint8_t i = 0; i < length; i++)
    {
        crc ^= data[i];

        for (uint8_t bit = 0; bit < 8; bit++)
        {
            if (crc & 0x80)
            {
                crc = (crc << 1) ^ 0x07;
            }
            else
            {
                crc <<= 1;
            }
        }
    }

    return crc;
}